模型直昇機姿態控制

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姓名

林明鋒(Ming-Long Lin ) 查詢紙本館藏

畢業系所

電機工程研究所

論文名稱

模型直昇機姿態控制

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摘要(中)

本論文為模糊理論應用於模擬直昇機姿態控制的研究。利用模糊理論控制直昇機之主旋翼及尾旋翼之馬達轉速，使得直昇機機身的偏航角( Yaw angle )與機首俯仰角( Pitch angle )，到達我們所設定的姿態定位要求。
我們也建構好的Borland C++ 視窗化系統，讓使用者易於操作。本論文完成以下數項實驗：單一定位點控制、連續定位點控制與加入干擾時的姿態控制情形等等。在實驗中，我們可以得到不錯的響應，即使有了外力的干擾，也能夠迅速回復到原本想要姿態控制。另外我們也探討了主旋翼及尾旋翼之互相偶合的問題，最後也加上兩年來的實驗心得。

關鍵字(中)

★ 直昇機

關鍵字(英)

★ helicopter

論文目次

目錄
頁次
摘要I
目錄II
圖目錄V
表目錄VIII
第一章緒論1
1.1 研究的動機1
1.2 文獻回顧2
1.3 論文主題架構3
第二章直昇機飛行原理4
2.1 概論4
2.2 主旋翼4
2.3 尾旋翼7
2.4 實際直昇機與本模型直昇機的不同7
第三章系統之架構描述10
3.1 系統簡介10
3.2 系統架構12
3.3 硬體描述13
3.3.1 馬達13
3.3.2 8255 I/O 介面卡13
3.3.3 直流馬達驅動電路14
第四章機身姿態控制器18
4.1 實驗描述與定義18
4.2 控制系統方塊圖19
4.3 控制器的設計20
4.3.1 控制器的輸入20
4.3.2 歸屬函數21
4.3.3 模糊規則庫23
4.3.4 模糊推論與解模糊化…………………………………23
4.3.5 偏航角定位控制器與俯仰角控制器的不同24
4.4 視窗介面26
第五章定位結果分析與討論32
5.1 定位響應曲線圖32
5.1.1 單一定位點控制32
5.1.2 連續定位點控制33
5.1.3 加入干擾時的情形34
5.2 定位響應曲線圖的分析34
5.3 實驗過程中所遭遇到的困難35
第六章結論47
參考文獻………………………………………………………………R-1

參考文獻

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指導教授

王文俊(Wen-June Wang)

審核日期

2001-7-10

推文